牛顿第一定律表述为：“一切物体在没有受到外力作用时，总保持静止状态或匀速直线运动状态”。因为地球上不存在不受外力的物体，所以牛顿第一定律不能通过实验直接得出。事实上，牛顿第一定律是在伽利略的理想实验基础上通过推理概括出来的，A项说法正确。一切物体都具有保持静止状态或匀速直线运动状态的性质，这种性质叫惯性。惯性是物体的固有属性，只与质量有关，C项说法正确。具有相互作用力的两个物体互为施力物体与受力物体，而平衡力只有一个受力物体，这两个概念是完全不同的，D项正确。力是改变物体运动状态的原因，而不是产生并维持物体运动的原因，B项说法错误。